零位校准其实应该算是一个测量用语,就是在一个测量议器使用前,必须通过一系列的操作来使仪器的实际输出值与实测值之间的误差减到最小。

在实际工业应用中,机器的运行也有零位的调整,特别是对于精密的多轴机械,比如工业机器人,机床等,在正式生产中,也要调整机器的零位以使机器人输出值与各个轴的实际值的误差减为最小。
机器人的运动控制中,有一个叫做轨迹生成的模块,来生成机器人运动的轨迹,而这个轨迹的生成,是根据机器人模型来生成最终的运行轨迹的,对一台已经安装调试完毕的六轴工业机器人来说,这个模型是不变的。
  但是,当更换了工业机器人的某个运动的重要零部件(比如马达,减速器,编码器等等),机器人发生的严重的碰撞,或者长时间不用的话,这是就有可能会导致 机器人零位的不准或者丢失,这时就必须要去重新校准各个轴的零位以保证机器人运行的精确的重复精度,特别是对于一些高精尖的加工应用,比如装配线上的,洁 净室半导体行业的应用,医学行业的应用等等,零位的校准就非常的重要。对于有一些8轴的CNC加工中心来说,最好的每天在生产时校准一下零位,因为正常的 运行中所产生的一些震动也会影响加工精度。对于机器人来说,如果你机器人安装了一个新马达,对应此轴的编码器所读到的零位角度可能会不同,为保证实际零位与编码器的零位相合,机器人的模型就必须要更新.
各种设备的零位校准方法,各有一同,但基本原理还是一样的,都是将尽量将实际输出的值与理论计算所得的值保持在一个误差范围之内.对于工业机器人的零位校准,可以参考irobot的一篇文章--机械零点和调零.
Irobot在工业机器人方面有着非常丰富的经验,大家可以去他的BLOG看一看:irobot-工业机器人.最原始的机器人校零方法就是手动的将各个轴移到一个MARK位,然后记录下当前位置保存为零位就行了,但是这样麻烦很多.目前用的最好的就是考虑误差在内,将机器人的各个关节移动到零位附近的一定位置内,内部程序就会自动将其校准到正确的零位.