3D拉花小熊咖啡

今天下午在Starbucks,来自@vier_karell一张3D拉花咖啡的照片,让我心动了一下。之前看到朋友@橙大穷发过他拉花的咖啡,一直想去试试这个如何,转到微博上是想问问他这个难度如何,没有想到开始了一个关于机器人化的自动3d拉花机的讨论。

最开始@白河城边提出的是用3D打印机实现这个方案。不过3D打印机是层叠式打印,对于这种食用的奶泡式咖啡来说,是不太合适用的,奶泡无法被这样层叠的方式吐出。但是这却让我想到了一门新的生意,使用机器人来模仿人类的动作,实现咖啡拉花的工艺

我在微博上和@肖辉@橙大穷进行了头脑风暴。

@肖辉的方案是建个无尘玻璃房,接受手机终端现场定制,but,需要调研一下3D拉花的人工手艺.

@橙大穷的观点是:D打印是层叠的,所以可以不用6轴的………洁净室版的scara可以解决问题,工艺是泡沫延续时间和体态,这个要找牛奶公司解决…喷枪找epson,随便个cam软件都可以做四轴的离线软件.

我之前有涉及到过食品类工业机器人的应用,所以最先反应出来的就是小型的工业机器人,比如ABB IRB120和我前东家Staubi TX40,考虑到食品工业的特殊性,Staubli TX40CR的符合要求。不过在分析了拉花的手艺后,我觉得6轴的灵活度不是很够,至少需要配合45度的手腕才可以。我觉得最好的方案还是仿人的方案,使用dual-arm的机械手,充分模仿拉花师的动作以实现同最后的效果。

Baxter

目前比较成熟的双臂机械手里面,可以考虑的有Motoman的SDA10,KUKA Dual-Arm和现在最火的Rethink robotics的Baxter,还有ABB家的FRIDA.

SDA10
ABB

从技术需求与经济上来分析,rethink robotics的Baxter觉得最为可行。首先,它配的是两台7轴的工业机械手;其次,一套的价格大械在于25000刀左右,折合成人民币在150000左右,这个价格是这些里面最为便宜的。

我把基本的想法记录在此,如果有朋友有想法,有兴趣可以在下面进行讨论,或者你有想投资,我们可以来做。我有丰富的工业机器人精密轨迹控制经验,更有dual-arm的使用经验,最近会开始分析工艺的可行性。