在工业机器人选型时,除了校验工件与安装在工业机器人手腕部分的夹具的总重量与工业机器人本身的负载之外,还有一个很重要的校验是手腕(包括4,5,6轴)因此而受到的力矩的作用,及转动惯量的作用。

工业机器人实现所有的操作,都依然安装在手腕末端的不同的工具而实现,而手腕本身的高度集成也决定了此配件的更换成本是相当的高的,我没有仔细调查过相关工业机器人手腕的价格,不过对于我所了解到史陶比尔,与abb的工业机器人来说,这个成本还是相当的高的。因此,在通过工业机器人选型工具选择了合适的机器人型号后,手腕校验就是必须的一道工序。

由于国内工业机器人还处于起步阶段,大多数客户对此并不是了解,而且在一般的datasheet里面,也不太会有相应的力矩与转动惯量的说明。当然,一位优秀的工业机器人应用工程师,在接到售前的技术咨询的时候,会帮你考虑的非常的周全,会来帮你在选型时做一个非常严谨的检验,包括这个手腕的受力校验。不过,现在我看到了这一款工业机器人手腕检验工具,这一步也可以自己来了,不过目前还处于开发阶段,等发布了,就会方便集成商提高自己的集成能力,节约前期选型的工作。

这个工具集成在roboticsfaq.com的机器人选型功能里面,在按照工件质量与行程检索相应的工业机器人型号后,会在每个型号的右边有一个手腕检验的链接,直接点击就能够开始力矩的校验了。

robot selection

计算结果会直接以图表的形式直观的显示出来,方便非技术人员能够直观的看明白。

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