Sda10 1

MOTOMAN的SDA10双机械手臂,此款机器人有15个关节, 每个手臂有7个关节,躯干上有一个旋转关节,因此可以在手臂行程范围内的三维空间中灵巧的运动.机器人高135cm,自重220kg。据YASKAWA的官方数据,从2008年这款机器人发布到现在,已经有近万套SDA10销售出去,进入研发与工业应用领域。

图中的这个应用,SDA10加上机器视觉,来追踪一个红色的气球,并且会随着球的移动,机械手进行相应的追踪行为。如果仔细看,会发现相机是安装在机械手上的末端上面的,手臂随着相机的检测而进行相应动作。

技术组成

  1. MOTOMAN SDA10

  2. Motoman HSC Interface

每16ms发送SDA10的关节角度增量命令,同时每2ms读取关节位置信息.

  1. Robotiq Hand 末端夹爪,用来抓取气球

  2. Camera

共有三个相机,分别在三台不同的电脑上运气,获取图像信息并进行图象分析

  1. MATLAB--数据分析处理就靠它了

Sda10  2