Tele kuka robot 1

ISSELabs工程师们制作了一套远程遥操作机器人系统,这一套系统使用了KUKA的轻量型机器人手臂,LWR系列的,这在以前的文章中有过介绍,这个系列的机器人手臂,是KUKA与德国宇航局DLR合作开发的,对于微软件的机器人套件MSR系统支持的非常好,MSR的大量的使用说明均是使用这一款机械手臂,加上它轻量的特性,也非常适合教学使用。DLR的NB灵巧手也有技术来源于此。KUKA的机器人非常的关注教育行业,也们也推出了Youbot系列,专门针对教育市场。因此,有不少大学实验室,均会装备一些KUKA的机器人系统,配上MSR系统来进行应用研究开发。

Tele kuka robot 2

这一套系统也是一样,也是由第三方的实验室ISSELabs的工程研究人员中开发的。使用了相机进行三维可视化定位,力反馈传感器进行触觉控制,实现简单的动态抓取功能。其组成如下:

硬件部分

  1. LWR系列轻量型机械手臂

  2. 机器视觉系统

  3. 力反馈传感器

  4. 六自由度鼠标

  5. 末端夹持器及工件

软件部分

  1. LWR系列控制系统

  2. SoftRobot

  3. JAVA-based robotics API

  4. 视觉处理系统

工作原理

操作员是无法直接看到机器人末端夹持器的工作状态的,也不能实时的监控而操作。他的直接操作机器人的装置就是两个六维鼠标,操作的参考依据有三个:

  1. 安装在右侧机器人上的视觉系统

  2. 三维机器人状态显示平台

  3. 由安装在末端的力反馈装置得到的受力状态

操作员依照这些信息,调整机器人的位置与状态,实现工件的定位与抓取。因此,对于操作员的要求,还是不小的,准备的判断才能安全的遥控操作机械手正确的取到对应的工件。

事实上,所有的遥操作人员,都是对机械手及整套装置非常熟悉的人员,心理素质与技术水平相当的高,如此才敢遥操作机械手去实现诸如排弹,手术之类的精密工作,这种工作并不是一般人可以做的。