DENSO是一款相对而言专注于小型机器人产品的机器人公司,最近发现他们针对机器人性能的方法比较有意思,姑且放在这里分享一下。

Reach

Cycle time*

Repeatability

500 mm

0.37 sec.

±0.020 mm

600 mm

0.37 sec.

±0.020 mm

700 mm

0.33 sec.

±0.020 mm

900 mm

0.36 sec.

±0.030 mm

*With 1 kg payload

调试的轨迹长度为一个带有弧度的3/4矩形,总长为350mm。DENSO使用不同行程的机器人测试周期时间,比如行程为500mm的VS-050A2-AV6-NNN-NN型号机器人,跑完此断路程需要0.37秒,约为946mm/s的速度,算起来其最速度应该是远远大于此速度,因为机器人有两个转变,同时就有两个方向的速度变化,加上起始与停止的加减速,其最大程度至少可以达到2m/s。在此基础上保持0.02的重复定们精度 ,还是相当不错的。

于仁颇黎认为这个方法不错,不过最好还需要标出最大的速度与各轴的最大速度。