相传在2009年6月11日,微博的鼻祖t-w-i-t-t-e-r还没有被封锁的时候,于仁颇黎写了了一个东西可以将staubli机器人在运行时的状态,实时发送上去,可以被实时的查看,任何一个人都可以查看,于是就有了这个名为@twirobot的推号,也就有了个一篇名为twirobot的日志,还有如下的一张状态图:

时至今日,在我已经熟悉了ABB机器人之后,再想来进行这个测试,已经风云变幻,改朝换代了。不过,其核心的socket编程,依然存在,只不过不能发到t-w-i-t-t-e-r上去罢了。Staubli的VAL3是一种非常捧的语言,其悠久的历史,丰富的背景,几乎可以说是机器人程序语言的鼻祖。因为当年,unimation一手创造了工业机器人,而今分为两家,Staubli与Adept,一家精于手臂,一家精于控制。不过,后来学习的ABB RAPID在此基础上发展很快,可以说是青出于蓝而胜于蓝。

可能细心的读者已经发现,C++开的这个终端程序里面是CS8C。是的,这个是STAUBLI机器人的控制器,之前写这个是用来测试STAUBLI机器人的,现在用这个测试ABB机器人,也照样通的过。