记得我在2004年的时候,就翻译过一篇名为《尺蠖爬绳机器人slothrope-climbing-robot》的文章,讲了如何制作一款真正意义上可以爬绳的小机器人。由于爬绳机器人的特殊性,其发展一直没有停止,反而在不断的有新的爬绳机器人面世,或者说有新的改良,而爬行向上,一直是机器人中的一个比较麻烦的问题,这一类机器人的发展,很多是有其特定的应用的。比如,需要有爬绳机器人从高空沿绳子爬到特定的位置实施相应的操作;或者,直接从墙面爬下实施操作,那是最好的。

Stickboy III

从2005年开始,standford的机器人研究者们就开始研究名为stickboy的爬墙机器人,仿生的动物则是著名的围墙爬行专家——壁虎。从第一款stickboy正式推出到现在,stickboy已经升级到第三代了.为了实现这种爬墙的功能,stickboy的脚掌面的材料是特别的重要的,需要达到吸盘的功能,并且还需要方便控制,以实现力及运动的连续性。也就是说,其运动是由脚掌面与墙壁表面的摩擦力来实现的,当然,当中最难的还是对于这个摩擦力的控制。
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为了实现类似壁虎脚掌面的摩擦力的控制,需要制造出类似很多表面刚毛的东西,分布式的控制这些着力点及受力点,创造出类似壁虎前进的受力,以实现这种前进并且吸附的运动。